由于嵌入式操作系统是为某一特殊目的而设计的，因此它历来具有简单，实时性强，在有限的存储空间中运行等特点。随着嵌入式硬件的不断成熟，这些特点也不断发展、变化、传统上只有在桌面机os上找到的一些特征，例如虚拟存储器，现在也已经移植进嵌入式系统。
一个操作系统由一些常见的底层模块组成，每个模块实现一个预定的功能。这些模块的相互作用和功能决定了这个特定操作系统的特征。
初始化代码是操作系统执行的第一段代码，包括建立内部数据结构、全局变量和硬件环境。在固件把控制权交给操作系统时，初始化代码开始执行。操作系统的硬件初始化包括设置各种控制寄存器，初始化设备驱动程序。若操作系统为抢占式的，还须建立一个周期性的定时器中断。
存储器处理包括建立系统堆栈和任务堆栈。这些堆栈的位置决定了任务或系统可用的存储空间大小。系统堆栈的位置通常在操作系统初始化时设置，任务堆栈在何时建立，取决于该任务是静态的还是动态的。
静态任务在编译时被定义，并包含于操作系统映像中，这些任务的堆栈可在操作系统初始化时建立，作为例子，后面的SLOS就是一个基于静态任务的操作系统。
动态任务在装载并运行操作系统以后被装载和执行，它不是操作系统映像的一部分。这种任务的堆栈在创建任务时建立。不同操作系统的存储器处理，其复杂程度也不同，取决于很多因素，比如所选择的ARM处理器核、微控制器的性能及最终目标硬件的物理存储器布局等。
调度程序是决定下一个该执行哪个任务的算法。有很多可选的调度算法，最简单的一个称为循环算法，它以固定的次序循环激活任务，调度算法的选择必须在效率、代码大小与复杂性之间折衷。
最后一个模块是驱动程序框架——操作系统用于在不同硬件外设之间提供统一接口的机制，这个框架提供一种标准且简单的方法，把对特定外设的新支持集成到操作系统中，应用程序要访问特定外设时，必须有对应的可用驱动程序。框架必须为访问外设提供安全的方法。
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2012/9/11 15:38:00
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嵌入式操作系统基本模块
